Model koordynacji trajektorii efektorów dwóch manipulatorów kartezjańskich z uwzględnieniem dynamiki układów napędowych

pol Artykuł w języku Polskim DOI:

Adam Słota Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji, Politechnika Krakowska

Pobierz Artykuł

Streszczenie

W pracy przedstawiono model dwóch manipulatorów kartezjańskich płaskich obejmujący dynamikę układów napędowych elektrycznych z silnikami prądu stałego. Przedstawiono przyjęte założenia upraszczające. Do generowania wartości zadanych położenia wykorzystano algorytm koordynacji trajektorii z proporcjonalno-całkującą korekcją zaprogramowanego ruchu prostoliniowego do położenia docelowego. Dla wybranych parametrów modelu przeprowadzono symulacje i przedstawiono wyniki.

Słowa kluczowe

manipulator kartezjański, system sterowania, układ napędowy

A trajectory coordination model of two Cartesian manipulators with drives dynamics

Abstract

A model of two planar Cartesian manipulators including dynamics of electric drives with DC motors is presented in the paper. For position set values generation an algorithm of trajectory coordination with proportional-integral correction of programmed linear motion to the final position is used. For selected values of model parameters simulations were carried out and results are presented.

Keywords

Cartesian manipulator, control system, electric drive

Bibliografia

  1. Pritschow, G.: Technika sterowania obrabiarkami i robotami przemysłowymi, Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej. 
  2. Słota, A.: Model koordynacji trajektorii efektorów dwóch manipulatorów kartezjańskich dla zadań transportowych, Pomiary Automatyka Robotyka 2/2008, 688-697. 
  3. http://www.hiwin.pl/DownloadCenter/files/HN_PosSyst_eng.pdf, Katalog HIWIN, Positioning Systems. 
  4. http://www.baldor.com/pdf/literature/BR1202_F.pdf, Katalog BALDOR, DC Servo Motors & Drives for the automation industry.