Robot typu SCARA o otwartej architekturze sprzętowo-programowej

pol Artykuł w języku Polskim DOI:

Maciej Pabel*, Marcin Prokopiak*, wyślij Piotr Skrzypczyński** * P.P.H. WObit, ul. Gruszkowa 4, 61-474 Poznań ** Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Politechnika Poznańska

Pobierz Artykuł

Streszczenie

W niniejszej pracy przedstawiono konstrukcję i oprogramowanie niewielkiego robota manipulacyjnego typu SCARA charakteryzującego się otwartością architektury sprzętowo-programowej oraz niewielkimi kosztami budowy. Robot ten, wyposażony w szeroką gamą interfejsów komunikacyjnych oraz graficzne, przyjazne dla użytkownika środowisko programowania przeznaczony jest głównie do celów edukacyjnych, lecz może być także użyty do realizacji prostych prac w przemyśle, zastępując nieporównywalnie droższe roboty w układzie SCARA dostępne obecnie na rynku.

Słowa kluczowe

robot manipulacyjny, roboty przemysłowe

A low-cost, open architecture SCARA-type robot

Abstract

In this paper the design and software of a low-cost SCARA-type robot are presented. This robot has an open, modular architecture of the controller which can be easily extended by adding both additional effectors (robot axis) and sensors. The user of this robot has a broad choice of the communication interfaces to connect the robot to a PC, and a simple, user-friendly graphical programming environment. The main purpose of the developed robot is education, however the robot can be also an attractive choice for small or medium enterprises seeking a low-cost robotic solution to their packaging, sorting or assembly tasks.

Keywords

industrial robot, manipulating robot

Bibliografia

  1. Craig J., Podstawy robotyki, mechanika i sterowanie, WNT, 1993. 
  2. Czujnik położenia kątowego AS5045 Austria Microsystems AG, www.austriamicrosystems.com 
  3. Czujnik przyspieszenia STMicroelectronics LIS3l02, www.st.com 
  4. Goldberg K., Gentner S., Sutter C., Wiegley J., Farzin B., The Mercury Project: A Feasibility Study for Online Robots, w: Beyond Webcams. An Introduction to Online Robots, (K. Goldberg, R. Siegwart, eds.), MIT Press, 2002, s. 17-36. 
  5. Hadam P., Projektowanie systemów mikroprocesorowych, BTC, 2004 
  6. Heimann B., Mechatronika: komponenty, metody, przykłady, PWN, 2001 
  7. Honoczarenko J., Roboty przemysłowe, budowa i zastosowanie, WNT, 2004 
  8. Kontroler Ethernet Microchip ENC28J60, www.microchip.com 
  9. Makino H., Kato A., Yamazaki Y., Research and Commercialization of SCARA Robot - the Case of Industry-University Joint Research and Development, Int. Journal of Automation Technology, 1(1), 2007, s. 61-67. 
  10. Mikrokontroler Atmel AT91SAM7S , www.atmel.com 
  11. Nagchaudhuri A., Kuruganty S., Shakur A., Mechatronics Education Using an Industrial SCARA Robot, Proc. 7th Mechatronics Forum International Conference, Atlanta, 2000, CD-ROM. 
  12. Podzespoly napędowe firmy WHM, www.whm.pl 
  13. Pabel M., Prokopiak M., Konstrukcja i oprogramowanie robota typu SCARA, praca dyplomowa magisterska, Politechnika Poznańska, Wydział Elektryczny, 2008. 
  14. Silniki krokowe firmy WObit, www.silniki.pl 
  15. Sterowniki silników firmy WObit, www.sterowniki.pl