Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 2. Przykład zastosowania

pol Artykuł w języku Polskim DOI:

Piotr Trojanek*, Cezary Zieliński**, Tomasz Kornuta*, wyślij Tomasz Winiarski* * Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej ** Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

Pobierz Artykuł

Streszczenie

Ten dwuczęściowy artykuł przedstawia metodę projektową umożliwiającą określenie zarówno struktury, jak i sposobu działania układów sterowania autonomicznych robotów. Część pierwsza koncentruje się na aparacie formalnym i ogólnych przesłankach metody projektowej, natomiast część druga przedstawia przykład obrazujący sposób stosowania metody opisanej w części pierwszej artykułu.

Słowa kluczowe

robot autonomiczny, układ sterowania robota

Method of Designing Autonomous Mobile Robot Control Systems. Part 2: An Example

Abstract

This two-part paper presents a general method of designing both the structure as well as the method of operation of autonomous robot control systems. The first part of the paper describes the notation and the general aspects of the design method. The second part presents an example of the utilization of the proposed method of designing robot controllers.

Keywords

autonomous robot, robot control system

Bibliografia

  1. Borenstein, J., Koren, Y. (1991): The vector field histogram-fast obstacle avoidance for mobilerobots. IEEE Transactions on Robotics and Automation 7(3), 278-288.
  2. Ulrich, I., Borenstein, J. (1998): VFH-F: Reliable Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation, Leuven, Belgium, May 16-21, pp. 1572-1577.
  3. Zielinski, C. (2006): Transition-Function Based Approach to Structuring Robot Control Software. In: Kozlowski, K. (Ed.), Robot Motion and Control: Recent Developments, Lecture Notes in Control and Information Sciences, Vol.335, pp. 265-286, Springer Verlag.
  4. Zieliński, C. (2010): Formalne podejście do programowania robotów - struktura układu sterującego. In: Ambroszkiewicz, S., Borkowski, A., Centarowicz, K., Zieliński, C. (Eds.), Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwareowych, robotów, inteligentnych urządzeń, pp. 267-300, EXIT.
  5. Zieliński, C., Szynkiewicz, W., Winiarski. T. (2005): Applications of MR ROC++ Robot Programming Framework. In: Kozłowski, K. (Ed.), Proceedings of the 5th International Workshop on Robot Motion and Control, RoMoCo’05, Dymaczewo, Poland, pp. 251-257.
  6. Zieliński, C., Winiarski, T. (2010): Motion Generation in the MRROC++ Robot Programming Framework. International Journal of Robotics Research 29(4), 386-413.