Dekompozycja systemu sterowania robota-kasjera

pol Artykuł w języku Polskim DOI:

wyślij Tomasz Kornuta, Cezary Zieliński Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej

Pobierz Artykuł

Streszczenie

W artykule przedstawiono formalną metodę specyfkacji systemów sterowania na przykładzie robota kasjera. Robot ten wykorzystuje aktywną wizję do realizacji swoich zadań. Aktywna wizja polega na wykonywaniu ruchów kamerą w celu aktywnego pozyskiwania informacji o otoczeniu. W tym konkretnym przypadku rozpoznawane są kody kreskowe na opakowaniach znajdujących się na ladzie.

Słowa kluczowe

aktywna wizja, robot kasjer, system sterowania, zachowanie

Decomposition of the robot-cashier control system

Abstract

The paper presents a formal method of specifcation of control systems on the example of a robot cashier. The idea of this controller was based on the active vision paradigm. Its aim is to analyze selected scene fragments, in this case in order to identify the object by reading its barcode. The specifcation contains a set of diverse, but simple, behaviors which when integrated create a controller capable of realizing the robot's goal.

Keywords

active vision, behavior, control system, robot cashier

Bibliografia

  1. J. Aloimonos, I. Weiss, A. Bandyopadhyay. Active vision. Proceedings of 1st International Conference on Computer Vision, strony 35-54, 1987.
  2. Ruzena Bajcsy, Mario Campos. Active and exploratory perception. Technical Report (CIS), 1991.
  3. S.Y. Chen, Jianwei Zhang, Houxiang Zhang, Wanliang Wang, Y.F. Li. Active illumination for robot vision. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2007.
  4. C. Zieliński. Formalne podejście do programowania robotów - struktura układu sterującego, rozdział w Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwareowych, robotów, inteligentnych urzadzeń, strony 267-300. EXIT, 2010.
  5. D. Floreano, M. Suzuki. Active vision and neural development in animals and robots. Proceedings of the Seventh International Conference on Cognitive Modeling, strony 10-11, 2006.
  6. Youngmo Han. Imitation of human-eye motion - how to fix gaze of an active vision system. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, wolumen 37, 2007.
  7. Tomasz Kornuta. Application of the FraDIA vision framework for robotic purposes. Proceedings of the International Conference on Computer Vision and Graphics, Part II, wolumen 6375 serii Lecture Notes in Computer Science, strony 65-72. Springer, Berlin, Heidelberg, 2010.
  8. T. Maruszewski. Psychologia poznania. Gdańskie Wydawnictwo Psychologiczne, Gdańsk, 2003.
  9. C. Zieliński, W. Szynkiewicz, K. Mianowski, A. Rydzewski, T.Winiarski. Efektory robota usługowego do dwuręcznej manipulacji z czuciem. K. Tchoń, redaktor, IX Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów, wolumen 2, strony 257-266. Wydawnictwa Komunikacji i Łącznośi. Warszawa, 2006.
  10. C. Zieliński. W. Szynkiewicz, T. Winiarski, M. Staniak, W. Czajewski, T. Kornuta. Rubik’s cube as a benchmark validating MRROC++ as an implementation tool for service robot control systems. Industrial Robot: An International Journal, 34(5):368-375, 2007.
  11. C. Zieliński, T. Winiarski. Motion Generation in the MRROC++ Robot Programming Framework. The International Journal of Robotics Research, 29(4):386-413, 2010.