Specyfikacja struktur serwomechanizmów wizyjnych

pol Artykuł w języku polskim DOI:

wyślij Tomasz Kornuta , Cezary Zieliński Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska

Pobierz Artykuł

Streszczenie

W artykule przedstawiono formalną metodę opisu złożonych systemów robotycznych, za pomocą której wyspecyfikowano układy realizujące trzy diametralnie różne zachowania robota: ruch pozycyjny w przestrzeni kartezjańskiej, sterowanie oparte o informację wizyjną pochodzącą z ruchomej kamery zintegrowanej z jego chwytakiem oraz sterowanie wykorzystujące informacje odebraną z nieruchomej kamery. Przedstawione wyniki eksperymentów potwierdzają poprawność stworzonych układów.

Słowa kluczowe

serwomechanizm wizyjny, specyfikacja, system agentowy, system robotyczny

Specification of visual servo structures

Abstract

The paper presents a formal method of specifying complex robotic systems, applied to the description of three diverse robot behaviors: motion in Cartesian space to a given pose and two types of motions in which the goal was computed on the base of information retrieved from cameras (a camera integrated with the robot gripper and a camera statically mounted above the scene). The presented experimental results confirm the correctness of the developed systems.

Keywords

agent system, formal specification, robot system, visual servo

Bibliografia

  1. Boryn M., Kornuta T., Zieliński C. (2011): Struktura ramowa do implementacji i testowania serwomechanizmów wizyjnych, „Pomiary Automatyka Robotyka”, 2/2011, 677-686. 
  2. Cetnarowicz K. (2010): Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwareowych, robotów, inteligentnych urządzeń, chapter M-agent, EXIT, 137-167. 
  3. Chaumette F., Hutchinson S. (2006): Visual Servo Control, Part I: Basic Approaches, „IEEE Robotics and Automation Magazine” 13(4), 82-90. 
  4. Chaumette F., Hutchinson S. (2007): Visual Servo Control, Part II: Advanced Approaches, „IEEE Robotics and Automation Magazine” 14(1), 109-118. 
  5. Chaumette F., Hutchinson S. (2008): The Handbook of Robotics, chapter Visual Servoing and Visual Tracking, Springer, 563-583. 
  6. Kornuta T. (2010): Application of the FraDIA vision framework for robotic purposes, [w:] Bolc L., Tadeusiewicz R., Chmielewski L., Wojciechowski K. (red.): Proceedings of the International Conference on Computer Vision and Graphics, Part II, „Lecture Notes in Computer Science”, volume 6375, Springer Berlin/Heidelberg, 65-72. 
  7. Shoham Y. (1993): Agent-Oriented Programming, „Artif. Intell.” 60(1), 51-92. 
  8. Staniak M., Zieliński C. (2010): Structures of visual servos, „Robotics and Autonomous Systems” 58(8), 940-954. 
  9. Trojanek P., Zieliński C. (2011): Dekompozycja i specyfikacja systemów robotowych, [w:] Trybus L., Samolej S. (red.): Projektowanie, analiza i implementacja systemów czasu rzeczywistego, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności, 53-64. 
  10. Zieliński C. (2010): Formalne podejscie do programowania robotów - struktura układu sterujacego, [w:] Ambroszkiewicz S., Borkowski A., Centarowicz K., Zieliński C. (red.): Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwareowych, robotów, inteligentnych urządzeń, Seria Monografie Komitetu Automatyki i Robotyki PAN, EXIT, 267-300. 
  11. Zieliński C., Mianowski K., Nazarczuk K., Szynkiewicz W. (2003): A Prototype Robot for Polishing and Milling Large Objects, „Industrial Robot: An International Journal” 30(1), 67-76. 
  12. Zieliński C., Szynkiewicz W., Winiarski T., Staniak M., Czajewski W., Kornuta T. (2007): Rubik’s cube as a benchmark validating MRROC++ as an implementation tool for service robot control systems, „Industrial Robot: An International Journal” 34(5), 368-375. 
  13. Zieliński C., Winiarski T. (2010): Motion Generation in the MRROC++ Robot Programming Framework, „International Journal of Robotics Research” 29(4), 386-413.