Nowe konstrukcje i metody projektowania zewnętrznych osi do lokomocji robotów przemysłowych

pol Artykuł w języku polskim DOI:

wyślij Paweł Cegielski*, Dariusz Golański*, Andrzej Kolasa*, Tadeusz Sarnowski** * Zakład Inżynierii Spajania, Politechnika Warszawska ** ZAP-Robotyka Sp. z o.o., Ostrów Wielkopolski

Pobierz Artykuł

Streszczenie

Robotyzacja wielu zadań produkcyjnych może wymagać zwiększenia zasięgu ramienia robota ponad jego standardowe rozmiary. W tym celu mogą być zastosowane dodatkowe maszyny lokomocyjne, tzw. zewnętrzne osie robota, w tym wszelkiego rodzaju tory jezdne. Wysokie parametry użytkowe tego typu maszyn zagwarantować mogą nowoczesne metody projektowania i analizy konstrukcji już na etapie wstępnego modelowania. ZAP-Robotyka, wspólnie z Zakładem Inżynierii Spajania Politechniki Warszawskiej od szeregu lat prowadzi prace badawczo-rozwojowe i wdrożeniowe w dziedzinie urządzeń do automatyzacji i robotyzacji. W artykule przedstawiono efekty ostatnich prac związanych z modelowaniem i budową zewnętrznych osi robotów przemysłowych.

Słowa kluczowe

MES, robot przemysłowy, tor jezdny

New designs and design methods for external travel axes of industrial robots

Abstract

Robotization of production tasks may require an increase of robot arm range beyond its nominal size. Additional transportation machines may be used for this purpose, called external robot axes, including all kind of driving tracks. To ensure high usable parameters of these machines, application of new methods of design and construction analysis is required at the initial stage of model design. ZAP Robotics together with Department of Welding Engineering at Warsaw University of Technology has been engaged in research, development and implementation work in the area of equipment for automation and robotization. This paper presents the results of last work related to modelling and design of the external robot axes.

Keywords

FEM, industrial robot, linear axis for robot

Bibliografia

  1. Beer F.P., Johnston E.R. Jr., Mechanics of Materials, McGraw-Hill, New York, 1981.
  2. Cegielski P., Golański D., Kolasa A., Sarnowski T., Nowe konstrukcje i metody projektowania zewnętrznych osi robotów przemysłowych [w:] Problemy Robotyki, pod redakcją Krzysztofa Tchonia i Cezarego Zielińskiego. Prace Naukowe. Elektronika. T. 1, z. 175, OW Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2010, 263–274.
  3. Cegielski P., Kolasa A., Sarnowski T., Oneksiak A., Wdrożenia przemysłowe projektów badawczo-rozwojowych w zakresie mechanizacji i automatyzacji procesów spawalniczych, „Przegląd Spawalnictwa” 6/2011, 53–59.
  4. Cook R.D., Finite element modelling for stress analysis, John Wiley and Sons, 1995.
  5. Golański D., Cegielski P., Kolasa A., Analiza numeryczna odkształceń w elementach konstrukcyjnych podwieszonego toru jezdnego, Zeszyty Naukowe PW. Seria Mechanika, z. 230 „Spajanie materiałów we współczesnej technice”, Warszawa 2010, 61–69.
  6. LUSAS Modeller User Manual v.13.8. FEA Ltd. UK.
  7. Timoshenko, S.P., Goodier, J.N., Theory of Elasticity, Second Edition, McGraw-Hill, New York, 1951.
  8. Projekt Celowy FSNT-NOT Nr ROW-III-032-2009 pn. „Uruchomienie produkcji typoszeregu podwieszanych torów jezdnych do robotów”, 2009–2010.