System sterowania grupą robotów ligi Small Size Robot League

pol Artykuł w języku polskim DOI: 10.14313/PAR_213/90

Mateusz Kalisch , wyślij Wawrzyniec Panfil Politechnika Śląska, Instytut Podstaw Konstrukcji Maszyn

Pobierz Artykuł

Streszczenie

W artykule przedstawiono oprogramowanie służące do sterowania drużyną robotów piłkarskich klasy Small Size Robot League. Projekt oprogramowania uwzględnia możliwość sterowania drużyną robotów rzeczywistych, których konstrukcja jest zgodna z regulaminem zawodów, a także sterowanie robotami w symulatorze. Podstawą sterowania grupą robotów są strategie bazujące na schemacie Game – Role – Skill. Badania weryfikacyjne oprogramowania i algorytmów przeprowadzono w środowisku symulacyjnym i w najbliższym czasie będą kontynuowane z udziałem rzeczywistych robotów.

Słowa kluczowe

robot mobilny, SSL RoboCUP, system wielorobotowy

Control System of the Small Size Robot League Robots Group

Abstract

The paper presents the software intended for controlling the robots team of the Small Size Robot League. The software project takes into account the possibility of control of the robots team both in the 3D simulator and in the real conditions. The Game – Role − Skill schema serves as the foundation of the team’s control algorithms. Verification tests of the software and the control algorithms have been carried-out in the simulator and in the near future they will take place in the real conditions.

Keywords

mobile robot, multi-robot system, SSL RoboCUP

Bibliografia

  1. Kalisch M., Algorytmy autonomicznego sterowania grupą robotów ligi Small Size Robot League, Praca Dyplomowa Magisterska, Politechnika Śląska, Instytut Podstaw Konstrukcji Maszyn, Gliwice 2013.
  2. Skrzypczyński P., Multi-agent software architecture for autonomous robots: a practical approach, “Management and Production Engineering Review”, Vol. 1, No. 4, 55−66, 2010.
  3. Dahl T.S., Mataric M., Sukhatme G.S., Multirobot task allocation through vacancy chain scheduling, “Robotics and Autonomous Systems”, Vol. 57, Issues 6–7, 674–687, 2009.
  4. Zhang Y., Parker L.E., Multi-Robot Task Scheduling, Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2013.
  5. Panfil W., System sterowania grupą inspekcyjnych robotów mobilnych bazujący na zachowaniach, Politechnika Śląska, Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn, Zeszyt 145, Gliwice 2012.
  6. Turek W., Cetnarowicz K., Zaborowski W., Software Agent Systems for Improving Performance of Multi-Robot Groups, “Fundamenta Informaticae”, Vol. 112, 103−117, IOS Press, Amsterdam 2011.
  7. Zickler S., Laue T., Birbach O., Wongphati M., Veloso M., SSL-Vision: The Shared Vision System for the RoboCup Small Size League, Springer 2009, 425–436.
  8. Zickler S., Biswas J., Luo K., Veloso M., CMDragons 2010 Team Description, [http://robocupssl.cpe.ku.ac.th/tdp/2010/cmdragons.pdf].
  9. Fukumoto Y., Nakajima M., Masutani Y., ODENS 2011 Team Description, [http://robocupssl.cpe.ku.ac.th/tdp/2011/Odens TDP 2011.pdf].
  10. RoboCup Small Size League: SSL Web Site., [http://small-size.informatik.uni-bremen.de], 2013.
  11. Parsian: RoboCup Small Size Robot Soccer Simulator. [https://github.com/mani-monaj/grSim].
  12. Referee Box Users Manual. [http://robocupssl.cpe.ku.ac.th/referee:manual].