Robot sterowany trzyosiowym dżojstikiem dotykowym z cieczą magnetoreologiczną

pol Article in Polish DOI:

Piotr Gawłowicz , send Marcin Chciuk , Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski

Download Article

Streszczenie

W artykule przedstawiono konstrukcję wieloosiowego dżojstika dotykowego, badania obrotowych hamulców z cieczą magnetoreologiczną oraz opis układu sterowania oraz budowę wykorzystywanego do badań robota. Zakończenie artykułu zawiera wyniki badań.

Słowa kluczowe

ciecz magnetoreologiczna, dżojstik dotykowy, hamulec obrotowy, układ sterowania

Robot arm controlled by a three-axial haptic joystick with magnetorheological fluid and force feedback

Abstract

The article includes multiaxial haptic joystick's specification, studies of rotary dampers with magnetorheological fluid and description of robot's control system as well as the construction of the robot used for the research. Finally, a research result is presented.

Keywords

control system, haptic joystick, magnetorheological fluid, rotary dampers

Bibliography

  1. Bachman P., Chciuk M.: Zastosowanie cieczy magnetoreologicznych w urządzeniach dotykowych, Seminarium Naukowo-Techniczne - TECHNICON ‘05: Targi Nauki i Techniki, Gdańsk 2005. 
  2. Milecki A., Myszkowski A., Chciuk M.: Applications of magnetorheological brakes in manual control of lifting devices and manipulators, 11th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions, Dresden 2008. 
  3. Chciuk M.: Sterowanie ramieniem robota za pomocą wieloosiowego dżojstika dotykowego z cieczą magnetoreologiczną i siłowym sprzężeniem zwrotnym, Pomiary Automatyka Robotyka, Warszawa 2008. 
  4. Milecki A., Ławniczak A.: Ciecze elektro- i magnetoreologiczne oraz ich zastosowania w technice, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 1999.