Struktura ramowa do implementacji i testowania serwomechanizmów wizyjnych

pol Article in Polish DOI:

Mateusz Boryń, send Tomasz Kornuta, Cezary Zieliński Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechnika Warszawska

Download Article

Streszczenie

Artykuł prezentuje strukturę ramową, opartą na zrębach MRROC++ i FraDIA, ułatwiającą implementację oraz testowanie różnego rodzaju serwomechanizmów wizyjnych. Dla pełności, poza samą strukturą oraz ogólnym sposobem integracji zrębów, omówiono klasyfikację serwomechanizmów, implementację jednego z nich oraz przedstawiono wyniki eksperymentów.

Słowa kluczowe

serwomechanizm wizyjny, struktura ramowa

A framework for implementation and testing of diverse visual servo algorithms

Abstract

The paper presents a framework facilitating the development of diverse visual servoing (VS) algorithms. The solution utilizes MRROC++ programming framework (for robot control) and FraDIA vision framework (for image processing, analysis and recognition). The article contains the visual servos classification, implementation of one type of VS and the results of experiments.

Keywords

framework, visual servo

Bibliography

  1. G.J. Agin. Real Time Control of a Robot with a Mobile Camera. Raport Techniczny 179, SRI International, 1979.
  2. E. Cervera. A Cross-Platform Network-Ready Visual Servo Simulator. Proceeding of the International Conference on Intelligent Robots and Systems, s. 2314-2319, 2006.
  3. S. A. Hutchinson, G. D. Hager, and P. I. Corke. A tutorial on visual servo control. IEEE Robotics and Automation Magazine, wol. 12(5), s. 651-670, 1996.
  4. T. Kornuta. Application of the FraDIA vision framework for robotic purposes. Computer Vision and Graphics, Lecture Notes in Computer Science, wol. 6375, s. 65-72. Springer, 2010.
  5. E. Marchand, F. Spindler, and F. Chaumette. ViSP for visual servoing: a generic software platform with a wide class of robot control skills. IEEE Robotics and Automation Magazine, wol. 12, s. 40-52, 2005.
  6. F. Chaumette, S. A. Hutchinson. Visual Servoing and Visual Tracking. Rozdział w The Handbook of Robotics. B. Siciliano, O.Khatib (edytorzy), s. 563-610. Springer, 2008.
  7. M. Staniak and C. Zielinski. Structures of visual servos. Robotics and Autonomous Systems, 58(8): 940-954, 2010.
  8. C. Zielinski, W. Szynkiewicz, T. Winiarski, M. Staniak, W. Czajewski, T. Kornuta. Rubic’s cube as a benchmark validating MRROC++ as an implementation tool for service robot control systems. Industrial Robot: An International Journal, wol. 34, nr 5, s. 368-375, 2007.
  9. C. Zieliński, T. Winiarski. Motion Generation in the MRROC++ Robot Programming Framework. The International Journal of Robotics Research, wol. 29, nr 4, s. 386-413, 2010.