System programowania i sterowania modułowego robota mobilnego do zastosowań transportowych w pomieszczeniach

pol Article in Polish DOI:

Krzysztof Kozłowski, send Jarosław Majchrzak, Maciej Marcin Michałek, Dariusz Pazderski Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów

Download Article

Streszczenie

Praca prezentuje koncepcję oraz realizację wybranych elementów modułowego robota mobilnego do zastosowań transportowych w pomieszczeniach. Zaprezentowano konstrukcję, elementy systemu sterowania oraz sposób programowania zadań dla robota. W projekcie uwzględniono wymogi bezpieczeństwa ludzi oraz założenie przyjaznego systemu programowania.

Słowa kluczowe

programowanie robota, robot mobilny, sterowanie

Programming and control system of modular mobile robot to transportation tasks in closed environments

Abstract

This paper presents an idea and application of selected elements of modular mobile robot used for transportation tasks in closed environments. Some details with respect to robot's mechanical structure, its control system and programming language are described. Additionally, requirements for safety system are formulated and assumptions of user-friendly system for robot programming are discussed.

Keywords

control, mobile robot, robots programming

Bibliography

  1. [MiKo2009_1] M. Michałek, K. Kozłowski. Motion planning and feedback control for a unicycle in a way point following task: The VFO approach. Int. J. Appl. Math. Comput. Sci., 19(4), s. 533-545, 2009.
  2. [MiKo2009_2] M. Michałek, K. Kozłowski. Tracking and set-point VFO control for an articulated mobile robot with on-axle hitched trailer. 2009 American Control Conference, s. 919-924, St. Louis, USA, 2009.
  3. [MiKo2009_3] M. Michałek, K. Kozłowski. VFO tracking and set-point control for an articulated vehicle with off-axle hitched trailer. Proceedings of the European Control Conference 2009, s. 266-271, Budapeszt, Węgry, 2009.
  4. [PiK2008] D. Pazderski, K. Kozłowski. Trajectory Tracking Control of Skid-Steering Robot - Experimental Validation, Proc. of the 17th IFAC World Congress, s. 5377-5382, 2008.
  5. [MS2009] P. Morin, C. Samson. Control of nonholonomic mobile robots based on the transverse function approach, IEEE Transactions on Robotics, Vol. 25 (5), s. 1058-1073, 2009.
  6. [Skrz2007] P. Skrzypczyński, Metody analizy i redukcji niepewności percepcji w systemie nawigacji robota mobilnego, Rozprawy, nr 407, Poznań, Wyd. Politechniki Poznańskiej 2007.
  7. [Fel08] A. Fellenberg, Pokładowy system operacyjny modułowego robota mobilnego, Praca dyplomowa magisterska, Politechnika Poznańska, Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, 2008.
  8. [MaPaKo10] J. Majchrzak, D. Pazderski, K. Kozłowski, Sieć sensorów do pomiarów odległości dla robota mobilnego, Prace naukowe - Elektronika, z.175, problemy Robotyki T. I, red K. Tchoń i C. Zieliński, Wydawnictwo PW, Warszawa 2010, s. 209-220.