Optymalizacja nastaw regulatorów PID do sterowania suwnicą 3D
Article in Polish
DOI: 10.14313/PAR_208/78
Tomasz Dziendziel
,
Michał Gruk
,
send
Robert Piotrowski
Wydział Elektrotechniki i Automatyki, Politechnika Gdańska
Streszczenie
Suwnica stanowi ciekawy, a zarazem skomplikowany obiekt sterowania, który znajduje zastosowanie w różnych gałęziach przemysłu. W artykule przedstawiono obiekt sterowania wraz z jego układami sterowania wykorzystującymi regulatory PID. Następnie dobrano parametry regulatorów stosując wybrane metody inżynierskie i optymalizacyjne. Przeprowadzono szczegółową analizę porównawczą zaproponowanych rozwiązań.
Słowa kluczowe
dobór nastaw regulatorów, optymalizacja, regulator PID, suwnica, układ sterowania
Optimization of settings of PID controllers for 3D crane control
Abstract
A crane is an interesting and difficult object for control, which is used in various industries. The paper presents an object and its control system using PID controllers. Next, the chosen parameters of these controllers using different methods: engineering and optimization. A detailed comparative analysis of the proposed solutions was realized.
Keywords
3D Crane, control system, controller tuning, optimization, PID controller
Bibliography
- 3DCrane User’s Manual, www.inteco.com.pl, dostęp: 11.10.2013.
- Chanchal D., Rajani K.M., An improved auto-tuning scheme for PI controllers, “ISA Transactions” 48(4) 2009, 396–409.
- Antić D., Jovanović Z., Perić S., Nikolić S., Milojković M., Milosević M., Anti-Swing Fuzzy Controller Applied in a 3D Crane System, “Engineering Technology & Applied Science Research”, Vol. 2, No. 2, 2012, 196–200.
- Thuan N.Q., Vesely V., Robust decentralized controller design for 3D crane [w:] Proc. of the 18th International Conference on Process Control, June 14–17, Tatranská Lomnica, Slovakia 2011.
- Kuck R., Pauluk M., Pakiet LabVIEW w sterowaniu suwnicą 3D, „Pomiary Automatyka Robotyka”, 6/2010, 17–22.
- 3DCrane Installation Manual, www.inteco.com.pl, dostęp: 11.10.2013.
- Zawirski K., Deskur J., Kaczmarek T., Automatyka napędu elektrycznego, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 2012.
- Gutenbaum J., Modelowanie matematyczne systemów, Wydawnictwo PWN, Warszawa 1987.
- Holejko D., Kościelny W.J., Automatyka procesów ciągłych, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2012.
- Åström K.J., Wittenmark B., Adaptive control, 2 edition, Prentice Hall, New York 1994.
- Coleman T., Branch M.A., Grace A., Optimalization toolbox, www.mathworks.com/help/pdf_doc/optim/optim_tb.pd, dostęp: 22.10.2013.