Projekt oraz oprogramowanie stanowiska z robotem kolaboracyjnym z wykorzystaniem wirtualnej rzeczywistości

pol Article in Polish DOI: 10.14313/PAR_240/23

send Paulina Pietruś , Magdalena Muszyńska Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Al. Powstańców Warszawy 8, 35-959 Rzeszów

Download Article

Streszczenie

Kolaboracyjne roboty przemysłowe wychodzą naprzeciw nowoczesnemu podejściu do robotyzacji. Umożliwiają one współpracę z człowiekiem znajdującym się w obszarze pracy robota. W ramach artykułu wykonano projekt oraz oprogramowanie modelu stacji zrobotyzowanej umożliwiającej realizację współpracy człowiek–maszyna. Opracowano modele CAD stanowiska za pomocą oprogramowania Autodesk Inventor. Projekt stacji wykonano w środowisku RobotStudio z wykorzystaniem robota IRB 14000 YuMi. Oprogramowanie oparto na smart componentach oraz kodzie języka Rapid. Wykonano graficzny interfejs użytkownika, interaktywny z człowiekiem w wirtualnej rzeczywistości. Weryfikację oprogramowania przeprowadzono z udziałem operatora w wirtualnej rzeczywistości.

Słowa kluczowe

człowiek–maszyna, IRB 14000 YuMi, robot kolaboracyjny, wirtualna rzeczywistość

Design and Software of a Station with a Collaborative Robot with the Use of VR

Abstract

Collaborative industrial robots meet the modern approach to robotization. They enable cooperation with a human being in the robot’s work area. As part of the article, it was decided to design and build a robotic station enabling the implementation of human–machine cooperation. CAD models of the station were created using the Autodesk Inventor software. The station design was made in the RobotStudio environment with the use of the IRB 14000 YuMi robot. The software is based on smart components and Rapid language code. A graphical user interface was created, interactive with a human in virtual reality. The software was verified with the participation of the operator in virtual reality.

Keywords

collaborative robots, human–machine, IRB 14000 YuMi, virtual reality

Bibliography

  1. Honczarenko J., Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, WNT, Warszawa 2004.
  2. Kaczmarek W., Panasiuk J., Wybrane konstrukcje robotów przemysłowych. „Napędy i Sterowanie”, Nr 9, 2018, 132–140.
  3. Mariscal M.A., González-Pérez J., Khalid A., Gutierrez-Llorente J.M., García-Herrero S., Risks management and cobots. Identifying critical variables, Proceedings of the 29th European Safety and Reliability Conference, 2019, DOI: 10.3850/978-981-11-2724-3 0791-cd.
  4. Kaczmarek W., Panasiuk J., Języki programowania a programowanie robotów. „Napędy i Sterowanie”, Nr 3, 2019, 72–79.
  5. Jankowski J., Zastosowanie technik rzeczywistości wirtualnej w zdalnej kontroli pracy robota inspekcyjnego. „Pomiary Automatyka Robotyka”, R. 18, Nr 1, 2014, 112–118, DOI: 10.14313/PAR_203/112.
  6. Szybicki D., Pietruś P., Zastosowanie wirtualnej rzeczywistości w projektowaniu stacji zrobotyzowanych, „Pomiary Automatyka Robotyka”, R. 24, Nr 2, 2020, 63–68, DOI: 10.14313/PAR_236/63.
  7. Burghardt A., Szybicki D., Gierlak P., Kurc K., Pietruś P., Cygan R., Programming of Industrial Robots Using Virtual Reality and Digital Twins. “Applied Sciences”, Vol. 10, No. 2, 2020, DOI: 10.3390/app10020486.
  8. Robotics, A. B. B. (2019). YuMi—IRB 14000 – [www. itechnique.ch/wa_files/YuMi-IRB14000-presentation-external.pdf].
  9. https://library.e.abb.com/public/a83e9a8c1543470dacb7b 5fcb289f679/9AKK106354A3254_datasheet_YuMi_RevH. pdf, (dostęp 27.12.2020).
  10. Mężyk J., Burski B., Laboratory stand for human robot cooperation. “Problemy Eksploatacji”, T. I, 2016, 17–28.
  11. Gaidano M., Interfacing Matlab with the collaborative robot UR3 (Doctoral dissertation, Politecnico di Torino), 2018.
  12. www.elmark.com.pl/pl/pdf/86044.pdf, (dostęp 27.12.2020).
  13. KUKA. Sensitive robotics_LBR iiwa – [www.kuka.com/-/ media/kuka-downloads/imported/9cb8e311bfd744b4b0eab25ca883f6d3/kuka_lbr_iiwa_brochure_en.pdf].
  14. KUKA. ii feel you – [www.kuka.com/-/media/kuka-downloads/imported/6b77eecacfe542d3b736af377562ecaa/db_ lbr_iiwa_en.pdf].
  15. Mitsubishi Electric Collaborative Robot Melfa Assista – [www.mitsubishielectric.com/fa/products/rbt/robot/pr/ doc/l09104_partner.pdf].
  16. [www.yaskawa.pl/Global%20Assets/Downloads/Brochures_ Catalogues/Robotics/MOTOMAN_Robots/HC20DT/ Flyer_Robot_HC20DT_E_02.2020.pdf].
  17. Spyrka M., Krenich S., Modelowanie i symulacja zrobotyzowanego gniazda produkcyjnego z wykorzystaniem aplikacji ABB ROBOT STUDIO, „Pomiary Automatyka Robotyka”, R. 15, Nr 2, 2011, 648-655.
  18. Dank R., Boot The Bot: Java-based Simulation, Code Generator and Live Controller for ABB Robots. “Journal of Automation and Control Engineering”, Vol. 1, No. 1, 2013, 25–30, DOI: 10.12720/joace.1.1.25-30.
  19. Robotics, A. B. B. Instrukcja obsługi IRC5 z panelem FlexPendant, 2004.
  20. Słota A., Domka M., Programowanie skoordynowanych ruchów robotów na przykładzie robotów ABB i Fanuc. „Pomiary Automatyka Robotyka”, R. 14, No. 2, 2010, 635–644.
  21. Ofei F., Musah I., Development of robot cell for interactive catapult, 2012 – [www.theseus.fi/handle/10024/46090].