Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 1. Wprowadzenie teoretyczne

pol Artykuł w języku Polskim DOI:

Cezary Zieliński*, wyślij Tomasz Kornuta**, Piotr Trojanek**, Tomasz Winiarski** * Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów ** Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej

Pobierz Artykuł

Streszczenie

Ten dwuczęściowy artykuł przedstawia metodę projektową umożliwiającą określenie zarówno struktury, jak i sposobu działania układów sterowania autonomicznych robotów. Część pierwsza koncentruje się na aparacie formalnym i ogólnych przesłankach metody projektowej, natomiast część druga przedstawia przykład obrazujący sposób stosowania metody opisanej w części pierwszej artykułu.

Słowa kluczowe

robot autonomiczny, układ sterowania robota

Method of Designing Autonomous Mobile Robot Control Systems. Part 1: Theoretical Introduction

Abstract

This two-part paper presents a general method of designing both the structure as well as the method of operation of autonomous robot control systems. The first part of the paper describes the notation and the general aspects of the design method. The second part presents an example of the utilization of the proposed method of designing robot controllers.

Keywords

autonomous robot, robot control system

Bibliografia

  1. Cetnarowicz, K. (2010): M-agent. In: Ambroszkiewicz, S., Borkowski, A., Centarowicz, K., Zieliński, C. (Eds.), Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwareowych, robotów, inteligentnych urządzeń, pp. 137-167, EXIT.
  2. Dembiński, P., Małuszyński, J. (1981): Matematyczne metody definiowania języków programowania. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne.
  3. Kaisler, S. (2005): Software Paradigms. Wiley Interscience.
  4. Russell, S., Norvig, P. (1995): Artificial Intelligence: A Modern Approach. Prentice Hall, Upper Saddle River, N.J.
  5. Sacha, K. (2010): Inżynieria oprogramowania. Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa.
  6. Zieliński, C. (2005): Formal approach to the design of robot programming frameworks: the behavioural control case. Bulletin of the Polish Academy of Sciences - Technical Sciences 53(1), 57-67.
  7. Zieliński, C. (2006): Transition-Function Based Approach to Structuring Robot Control Software. In: Kozłowski, K. (Ed.), Robot Motion and Control: Recent Developments, Lecture Notes in Control and Information Sciences, Vol.335, pp. 265-286, Springer Verlag.
  8. Zieliński, C. (2010): Formalne podejście do programowania robotów - struktura układu sterującego. In: Ambroszkiewicz, S., Borkowski, A., Centarowicz, K., Zieliński, C. (Eds.), Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwareowych, robotów, inteligentnych urządzeń, pp. 267-300, EXIT.
  9. Zieliński, C., Trojanek, P. (2009): Stigmergic cooperation of autonomous robots. Journal of Mechanism and Machine Theory 44, 656-670.
  10. Zieliński, C., Winiarski, T. (2010): Motion Generation in the MRROC++ Robot Programming Framework. International Journal of Robotics Research 29(4), 386-413.