Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji - konstrukcja mechaniczna i elektroniczna

pol Artykuł w języku Polskim DOI:

wyślij Dawid Seredyński, Tomasz Winiarski, Konrad Banachowicz, Michał Walęcki, Maciej Stefańczyk, Piotr Majcher Koło Naukowe Robotyki Bionik, Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechnika Warszawska

Pobierz Artykuł

Streszczenie

W artykule przedstawiono opis konstrukcji mechanicznej oraz sterowników elektronicznych robota mobilnego o dwóch współosiowych kołach, mogącego poruszać się w dwóch trybach lokomocji: dynamicznie stabilnym oraz statycznie stabilnym. Robot może zmieniać tryb ruchu przez automatyczny manewr wstawania do pionu.

Słowa kluczowe

lokomocja, odwrócone wahadło, robot mobilny

Mobile robot with two modes of locomotion - mechanical and electronic design

Abstract

The article describes mechanical and electronic design of mobile robot with two coaxial wheels, that can move in two modes of locomotion: dynamically stable and statically stable. The robot can switch between these two modes with automatic maneuver.

Keywords

inverted pendulum, locomotion, mobile robot

Bibliografia

  1. Borenstein J., Everett H. R., Feng, L. (1996), Where am I? Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning, The University of Michigan.
  2. Hendzel Z., Burghardt A. (2005), Sterowanie behawioralne minirobota kołowego, In: Postępy robotyki. Sterowanie robotów z percepcją otoczenia, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności.
  3. Hendzel Z., Burghardt A. (2006), Implementacja sieci Kohonena w sterowaniu behawioralnym mobilnego robota kołowego, In: Postępy robotyki. Sterowanie, percepcja i komunikacja, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności.
  4. Kozłowski K., Majchrzak J., Pazderski D. (2005), Praktyczne aspekty sterowania robotów mobilnych, In: Postępy robotyki. Sterowanie robotów z percepcją otoczenia, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności.
  5. Ludwików P. (2005), Statyczne oddziaływanie wybranych platform robotów na podłoże, In: Postępy robotyki. Przemysłowe i medyczne systemy robotyczne, 339, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności.
  6. McComb G. (2001), The robot builder’s bonanza, McGraw-Hill/TAB Electronics.
  7. Stefańczyk M., Banachowicz K., Walęcki M., Winiarski T. (2012), Nawigacja robotem Elektron z wykorzystaniem kamery 3D i lidaru, In: XII Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki, volume 1, 265-274, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, (3D camera and lidar utilization for mobile robot navigation).
  8. Stilman M., Olson J., Gloss W. (May, 2010), Golem Krang: Dynamically Stable Humanoid Robot for Mobin William Gloss, In: IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA’10, IEEE.
  9. Wnuk, M. (2005), Pomiary parametrów fizycznych dwukołowego robota mobilnego, In: Postępy robotyki. Przemysłowe i medyczne systemy robotyczne, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności.
  10. Zieliński C., Lange J., Zielińska T., Mianowski K. (Warszawa, 2006), Projekt i symulacja ruchu pojazdu poruszającego się na sześciu półkołach, In: Tchoń, K. (Ed.), IX Krajowa Konferencja Robotyki - Postępy Robotyki: Sterowanie, percepcja i komunikacja, volume 1, 255-264, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności.