Bezzałogowa zdalnie sterowana jednostka latająca

pol Artykuł w języku polskim DOI: 10.14313/PAR_215/49

wyślij Patryk Piotrowski, Tomasz Witkowski, Robert Piotrowski Wydział Elektrotechniki i Automatyki, Politechnika Gdańska

Pobierz Artykuł

Streszczenie

Quadrocopter, jako przykład drona, wykorzystywany jest coraz częściej przez sektor publiczny i przemysłowy. W artykule omówiono zadania realizowane podczas projektowania i praktycznej realizacji zdalnie sterowanej jednostki latającej. W pierwszej kolejności zaprojektowano i wykonano ramę urządzenia. Następnie dobrano elementy pozwalające na lot quadrocoptera. Na płycie znalazła się jednostka centralna w postaci mikrokontrolera ATmega644PA. W dalszej części udokumentowano proces programowania kolejnych elementów składających się na program sterujący quadrocopterem. Układ regulacji do stabilizacji maszyny wymaga informacji o położeniu quadrocoptera w przestrzeni. Realizowane jest to przez moduł pomiarowy zawierający akcelerometr i żyroskop. Quadrocopter potrzebuje informacji o poleceniach operatora. Zaimplementowano sterowanie z wykorzystaniem modułu Bluetooth i aplikacji dla systemu Android.

Słowa kluczowe

automatyka, jednostka latająca, mechatronika, projektowanie, quadrocopter

Unmanned Remote Controlled Flying Unit

Abstract

Quadrocopter as an example of a dron that is used both in a public and industrial sectors. First of all the authors designed and manufactured frame of the device. Then they chosen elements which allow the quadrocopter to flight. There is the central unit in the form of a microcontroller ATmega 644PA on board. In next part the authors explained the programming process of the elements of a quadrocopter control program. The control system for stabilization of the machine requires the information about the location of quadrocopter in space. This is done by motion processing unit which contains an accelerometer and gyroscope. The quadrocopter to fly needs commands from the operator. It has been decided to implement controlling via Bluetooth module and hand-written application on Android.

Keywords

automatics, designing, flying unit, mechatronics, quadrocopter

Bibliografia

  1. Piątek B., Zarzycki B., Bezzałogowe środki lotnicze i ich zastosowanie. „Problemy Techniki Uzbrojenia”, R. 41, Z. 122, 2012, 57– 66.
  2. [www.amazon.com/b?node=8037720011] – Amazon Prime Air, dostęp 10.11.2014.
  3. Stasiak F., Zbiór ćwiczeń. Autodesk Inventor Tom 1. Kurs Podstawowy. Wydawnictwo Expert Books, Aleksandrów Łódzki 2014.
  4. RCTimer BC2830/14datasheet.
  5. ABC-POWER 30A datasheet.
  6. ABC-POWER Li-Po 3S 11,1V 3300mAh datasheet.
  7. Atmega 644PA datasheet.
  8. Wieczorek H., Eagle, pierwsze kroki. Wydawnictwo BTC, Warszawa 2007.
  9. Kardaś M., Mikrokontrolery AVR. Język C. Podstawy programowania. Wydawnictwo Atnel. Szczecin 2011.
  10. Francuz T., Język C dla mikrokontrolerów AVR. Od podstaw do zaawansowanych aplikacji. Wydawnictwo Helion, Gliwice 2011.
  11. Cook D., Intermediate Robot Building. Apress, New York 2010.
  12. Hashimi S., Komatineni S., MacLean D., Pro Android 2, Apress, New York 2010.
  13. MPU 6050datasheet.
  14. http://forbot.pl/blog/artykuly/programowanie/filtr-alfa-beta-teorii-praktyki-1-id2234, dostęp:10.11.2014.
  15. Grygiel R., Bieda R., Wojciechowski K., Metody wyznaczania kątów z żyroskopów dla filtru komplementarnego na potrzeby określenia orientacji IMU. „Przegląd Elektrotechniczny” 9/2014, 217– 224.
  16. http://multicopter.forestblue.nl/images/quadcopter_x_flight_dynamics_yaw_pitch_roll.jpg, dostęp:10.11.2014.