Porównanie metod pozycjonowania robota mobilnego w terenie

pol Artykuł w języku polskim DOI: 10.14313/PAR_235/83

wyślij Kamil Borycki, Szczepan Kostecki, Michał Sokołowski, Daniel Włodarczyk Politechnika Świętokrzyska, Wydział Mechatroniki i Budowy Maszyn

Pobierz Artykuł

Streszczenie

W artykule przedstawiono trzy wybrane metody pozycjonowania robota mobilnego w terenie oraz ich weryfikację na torze testowym, zbudowanym na potrzeby zawodów European Rover Challenge 2019. Badania zrealizowano z użyciem łazika marsjańskiego „IMPULS II” zbudowanego przez studentów Politechniki Świętokrzyskiej. Przeprowadzone badania pozwoliły na porównanie dokładności pozycjonowania robota mobilnego w terenie. Do analizy oraz wizualizacji badań posłużyła aplikacja umożliwiająca sterowanie oraz śledzenie pozycji robota. Dodatkowo zostały wykonane pomiary odległości łazika od zadanego punktu. Analiza mapy terenu oraz zastosowane algorytmy pozwalają na dojazd robotem do zadanego punktu.

Słowa kluczowe

nawigacja inercyjna, robot mobilny, system GPS, system nawigacyjny, znacznik terenowy, łazik marsjański

Comparison of Mobile Robot Positioning Methods in Off-Road Conditions

Abstract

The article presents three selected methods of positioning the mobile robot in the off-road conditions and their verification on the test track built for the European Rover Challenge 2019 competition. The research was carried out using the Mars rover „IMPULS II” built by students of the Kielce University of Technology. The research allowed comparison of the mobile robot positioning accuracy in the off-road conditions. The analysis and visualization of research was done using an application that allows control and tracking of the robot’s position. Additionally, measurements of the rover’s distance from the given point were made. Terrain map analysis and applied algorithms allow robot to get to the given point.

Keywords

GPS system, inertial navigation, landmarks, Mars rover, mobile robot, navigation system

Bibliografia

  1. Skrzypczyński P., Postępy autonomii robotów mobilnych: percepcja i nawigacja. „Pomiary Automatyka Robotyka”, R. 14, Nr 2, 2010, 73–92.
  2. Trojnacki M., Szynkarczyk P., Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych (3). Autonomia robotów mobilnych stan obecny i perspektywy rozwoju. „Pomiary Automatyka Robotyka”, R. 12, Nr 9, 2008, 5–9.
  3. Giergiel J., Giergiel M., Małka P., Metody nawigacji minirobotów kołowych na przykładzie minirobota kołowego m.r.k. „Pomiary Automatyka Kontrola”, R. 53, Nr 10, 2007, 50–54.
  4. Borenstein J., Everett H.R., Feng L., Wehe D., Mobile robot positioning: Sensors and techniques. “Journal of Robotic Systems”, Vol. 14, No. 4, 1997, 231–249.