Projekt i implementacja laboratoryjnego modułowego manipulatora o pięciu stopniach swobody (5R) z wbudowanym systemem sterowania

pol Article in Polish DOI:

send Jacek Augustyn*, Łukasz Cichocki**, Łukasz Duda** * AGH Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie, Wydział EAIiIB, Katedra Automatyki i Inżynierii Biomedycznej ** Zakład Informatyki, Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa w Tarnowie

Download Article

Streszczenie

W artykule przedstawiono projekt oraz praktyczną realizację modułowego manipulatora o pięciu stopniach swobody. Omówiono założenia projektowe dotyczące części mechanicznej. Zaprezentowano strukturę wieloprocesorowego, hybrydowego systemu sterowania. Manipulator przeznaczony jest do zastosowań laboratoryjno-dydaktycznych.

Słowa kluczowe

manipulator, system czasu rzeczywistego, system mechatroniczny, system sterowania, system wbudowany

Design and implementation of a laboratory modular manipulator with five degrees of freedom with embedded control system

Abstract

This paper presents the design and practical implementation of the modular manipulator with five degrees of freedom. The conceptual design of mechanical parts is depicted. Manipulator platform uses multiprocessor, hybrid control system. This system was designed and developed. The manipulator can be used for laboratory and educational applications.

Keywords

embedded system, manipulator, mechatronic system, real-time system

Bibliography

  1. www.students.autodesk.com.
  2. Lumsden J., Ortega-Sanchez C., Modular Autonomous Robotics Platform for Educational Use, TENCON IEEE Region 10 Conference, Fukuoka, 2010, 1577-1582.
  3. Alves S., Rosário J.M., Filho H.F., Pegoraro R., Environment for Teaching and Development of Mobile Robot Systems, Electronics, Robotics and Automotive Mechanics Conference (CERMA), Morelos, 2010, 302-307.
  4. Sagiroglu S., Yilmaz N., Web-based mobile robot platform for real-time exercises, “Expert Systems with Applications”, 2009, 36, 3153-3166.
  5. Lin H-Ch., Chen Ch.H., Huang G-S., Liu Y-Ch., Hsu W-Ch., Design of Communication Interface and Control System for Intelligent Humanoid Robot, [in:] Computer Applications in Engineering Education, Wiley Periodicals, Inc., 2010.
  6. Puiu D., Moldoveanu F., Cernat M., The Distributed Control of an Articulated Arm Robot, International Conference on Electrical and Electronics Engineering (ELECO), Bursa, 2009, 247-252.
  7. Lin Z., Wang T., Gao Q., Liu Y., Design of Robot Platform Based on CAN bus, International Conference on Electrical and Control Engineering (ICECE), Yichang, 2011, 645-648.
  8. Miller D.P., Oelke M., Roman M.J., Villatoro J., Winton Ch.N., The CBC: a LINUX-based Low-Cost Mobile Robot Control ler, IEEE International Conference on Robotics and Automation, Anchorage, 2010, 4633-4638.
  9. AT91SAM ARM-based flash MCU, Doc. 6120I, Atmel, 2011.
  10. Augustyn J., Bień A., Właściwości czasowe interfejsu USB we wbudowanych systemach pomiarowo-sterujących, „Przegląd Elektrotechniczny”, 2009, 7, 1-7.
  11. Witkowski A., Mikrokontrolery AVR - programowanie w języku C. Przykłady zastosowań, Katowice, 2006.
  12. Zieliński T., Cyfrowe przetwarzanie sygnałów. Od teorii do zastosowań, Warszawa 2007.
  13. Augustyn J., Projektowanie systemów wbudowanych na przykładzie rodziny SAM7S z rdzeniem ARM7TDMI, Wydawnictwo IGSMiE PAN, Kraków, 302, 2007.
  14. Templeman J., Vitter D., Visual Studio .NET: .NET Framework. Czarna księga, Gliwice 2003.
  15. Jones A., C# Księga przykładów, Microsoft, 2006.
  16. Universal Serial Bus Class Definitions for Communications Devices. Revision 1.2, [www. usb.org], November 16, 2007.
  17. [http://32feet.net] - dokumentacja biblioteki In The Hand 32.Feet.
  18. Huang A.S., Rudolph L., Bluetooth essentials for programmers, Cambridge, 2007.
  19. Specification of the Bluetooth system v1.2., Specification, Bluetooth SIG, 2003.
  20. López D., Cedazo R., Sánchez F.M., Sebastián J.M., Ciclope Robot: Web-Based System to Remote Program an Embedded Real-Time System, “IEEE Transactions on Industrial Electronics”, 2009, vol. 56, nr 12, 4791-4797.
  21. Park Y., Cho Y., Yang S.H., Choi E., Min D., Remote Control System for User Created Robot Supporting Interoperability between Control ler and Robot, International Conference on Control, Automation and Systems, Kintex, 2010, 1371-1374.
  22. Coman M., Stan S-D., Manic M., Balan R., Application of Distance Measuring with MATLAB/Simulink, 3rd Conference on Human System Interactions (HSI), Rzeszów 2010, 113-118.