Wpływ parametrów ewolucyjnych na działanie metody wyboru drogi bezzałogowego pojazdu podwodnego

pol Artykuł w języku polskim DOI:

Tomasz Leszczyński Akademia Marynarki Wojennej

Pobierz Artykuł

Streszczenie

W pracy przedstawiony został sposób tworzenia funkcji oceny dla metody wyboru drogi. Do analizy wykorzystany został model matematyczny pojazdu podwodnego typu "Ukwiał", dzięki któremu jest możliwość symulacyjnego sprawdzenia metody wyboru drogi. Metoda wyboru drogi tworzona jest z wykorzystaniem algorytmu genetycznego, czego główną konsekwencją jest to, że większość prac skupionych jest na funkcji oceny, a szczególnie na jej złożoności. Przedstawione zostały również pokrótce wyniki badań wpływu parametrów algorytmu genetycznego na metodę oraz kolejne wynikające z tego wnioski.

Słowa kluczowe

algorytm genetyczny, model matematyczny, pojazd podwodny

Influence of evolutionary parameters on operating of method of route selection for unmanned underwater vehicles

Abstract

The proposal of the solving the problem of creating the evaluation function for the method of route selection for unmanned underwater vehicle is presented in this paper. Moreover, the assumptions enabling the creating this function and the suggestions of its simplification are also presented, which minimize computational complexity of calculations. Finally preliminary results of numerical research for not quite a form of the evaluation function and influence of parameters of genetic algorithm on the method are shown.

Keywords

genetic algorithms, mathematical model, underwater vehicle

Bibliografia

  1. Fossen, T.I., Guidance and Control of Ocean Vehicles, John Wiley & Sons Ltd., 1994. 
  2. Garus J.: Dynamika i sterowanie bezzałogowego statku głębinowego, Zeszyty Naukowe AMW Nr 162A, Gdynia 2005. 
  3. Haupt R.L.: Practical Genetic Algorithms, John Wiley Publication, Hoboken 2004. 
  4. Leszczyński T., Zarys metody wyboru optymalnej drogi dla pojazdu podwodnego, „Pomiary Automatyka Robotyka” 2/2007, s. 10. 
  5. Mitchell M.: An Introduction to Genetic Algorithms, MIT Press, Cambridge 1999. 
  6. Siegwart R., Nourbakhsh I. R.: Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press, Cambridge 2004. 
  7. Śmierzchalski R.: Synteza metod i algorytmów wspomagania decyzji nawigatora w sytuacji kolizyjnej na morzu, WSM, Gdynia 1998. 
  8. Leszczyński T., Funkcja oceny w metodzie wyboru drogi, „Pomiary Automatyka Robotyka” 2/2008, s. 410-417. 
  9. Leszczyński T., Funkcja oceny dla metody wyboru drogi dla bezzałogowego pojazdu podwodnego, „Zeszyty Naukowe AMW” nr169 K/1, Gdynia 2007, s. 251-258. 
  10. Szymak P.: Wykorzystanie metod sztucznej inteligencji dla sterowania pojazdem podwodnym w inspekcji obiektów oceanotechnicznych, Akademia Marynarki Wojennej, Gdynia 2004. 
  11. Fossen, T.I., Fjellstad, O.E., Nonlinear modelling of marine vehicle in 6 degrees of freedom, nr 1/1995 Journal of Mathematical Modelling of Systems. 
  12. Leszczyński T., Funkcja oceny dla metody wyboru drogi na przykładzie modelu pojazdu podwodnego typu „Ukwiał”, „Zeszyty Naukowe AMW” nr172 K/2, Gdynia 2008, s. 115-126.