Algorytm sterujący serwomechanizmami ramienia robota AL5A

Artykuł w języku polskim DOI:

Marian Gilewski Politechnika Białostocka

Pobierz Artykuł

• Plik PDF (pobrano 635 razy)

Streszczenie

W artykule przedstawiono koncepcję sterowania ramieniem AL5A z zastosowaniem układu FPGA. Serwomechanizmy AL5A posiadają autonomiczne algorytmy zaimplementowane w języku VHDL. Opracowany jednoukładowy system cyfrowy może obsłużył pracę systemu przez kilka minut.

Słowa kluczowe

robot, serwomechanizm, sterowanie

The AL5A robot's control algorithm

Abstract

This paper presents an idea of AL5A robot's control algorithm. Servo motors of AL5A have autonomous algorithms. Each algorithm was implemented into VHDL code. The FPGA on-chip control system can maintain AL5A arm for a few minutes.

Keywords

control, robot, servomotor

Bibliografia

1. Hitec Robotics, http://www.lunxmotion.com/c-124-al5a.aspx [opis robota, dostęp online: 1 października 2010].
2. Altera Corporation: Cyclone II Device Family Data Sheet, 101 Innovation Drive, San Jose, California, 95134 USA, 2004.
3. Terasic Technologies Inc.: DE2-70 Development and Education Board - User Manual, ver. 1.08, huBei City, HsinChu County, Taiwan 302, http://www.terasic.com, 2009.
4. Altera Corporation: Introduction to the Quartus II Software, 101 Innovation Drive, San Jose, California, 95134 USA, www.altera.com, 2010.
5. IEEE Computer Society: IEEE Standard VHDL Language Reference Manual, New York, NY 100016-5997, USA, 2002.