Sterowanie dwuosiowym podnośnikiem elektrohydraulicznym przy pomocy dżojstika dotykowego z cieczą MR

pol Artykuł w języku polskim DOI:

Andrzej Milecki *, Marcin Chciuk **, wyślij Paweł Bachman ** * Politechnika Poznańska ** Uniwersytet Zielonogórski

Pobierz Artykuł

Streszczenie

W artykule opisane jest zastosowanie dżojstika z siłowym sprzężeniem zwrotnym do sterowania podnośnika. Na początku artykułu przedstawiony jest krótki opis i budowa dwuosiowego manipulatora z napędem elektrohydraulicznym. Następnie opisana jest budowa dwuosiowego dżojstika dotykowego. W końcowej części artykułu opisany jest układ sterowania manipulatora przy pomocy dżojstika z hamulcami MR, oparty na komputerze PC z kartę wejść/wyjść oraz przedstawione są wyniki badań doświadczalnych.

Słowa kluczowe

ciecz magnetoreologiczna, manipulator, sterowanie

Control of two-axis manipulator with electrohydraulic drive by haptic joystick with magnethorheological fluid

Abstract

The article is aimed to design and testing of joystick with force feedback used in control of lifting device. The paper starts with the basic description of the construction two-axis manipulator with electrohydraulic drives. Next, the construction of two-axis haptic joystick is described. Finally, the based on PC with input/output card, control system of mentioned above joystick with magnetorheological brake and manipulator, and research results are described.

Keywords

control, magnetorheological fluid, manipulator

Bibliografia

  1. Milecki A., Ławniczak A., "Ciecze elektro- i magnetoreologiczne oraz ich zastosowania w technice", Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 1999.
  2. Milecki A., Myszkowski A., Chciuk M., "Applications of magnetorheological brakes in manual control of lifting devices and manipulators", 11th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions, Dresden 2008.
  3. http://www.lord.com
  4. Hinterseer P. and Steinbach E., "A psychophysically motivated compression approach for 3d haptic data", [in:] Proc. of the IEEE Haptics Symposium, Alexandria, VA, USA, March 2006, 35-41.