Kołowa platforma mobilna dla celów badawczych

pol Artykuł w języku polskim DOI: 10.14313/PAR_207/120

Krzysztof Kozłowski , wyślij Dariusz Pazderski , Mateusz Michalski , Piotr Dutkiewicz Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów, Politechnika Poznańska

Pobierz Artykuł

Streszczenie

W pracy przedstawiono założenia i koncepcję rozwiązania zadania zatytułowanego „Sterowanie i nawigacja” (SiN) będącego częścią składową projektu RobREx oraz przedstawiono krótki opis budowy kołowej platformy mobilnej przeznaczonej dla celów badawczych. Platforma ta została zbudowana w Katedrze Sterowania i Inżynierii Systemów Politechniki Poznańskiej. W artykule opisano niektóre aspekty implementacyjne algorytmu sterowania ruchem platformy wykorzystującym funkcje transwersalne.

Słowa kluczowe

agent upostaciowiony, funkcje transwersalne, robot mobilny

Wheeled mobile platform for research purposes

Abstract

The paper presents the assumptions and concepts solve the task titled “Control and Navigation” which is part of the project RobREx and gives a brief description of the construction of a wheeled mobile platform intended for research purposes. This platform has been built in the Chair of Control and Systems Engineering University of Technology. The article describes some aspects of implementing an algorithm of motion control that uses transversal functions.

Keywords

embodied agent, mobile robot, transversal functions

Bibliografia

  1. Artus G., Morin P., Samson C., Tracking of an omnidirectional target with a nonholonomic mobile robot, Proc. IEEE Conf. Adv. Robotics, 2003, 1468–1473.
  2. Dubrawski A., Thorne H., Evolution of a Useful Autonomous System. Robot Motion and Control, Lecture Notes in Control and Information Sciences, Vol. 396, Springer, 2009, 453–462.
  3. Ellouze M., d’Andrea-Novel B., Control of unicycletype robots in the presence of sliding effects with only absolute longitudinal and yaw velocities measurement, “European J. Contr.”, Vol. 6, 2000, 567–584.
  4. Dutkiewicz P., Kiełczewski M., Kozlowski K., Pazderski D., Vision localization system for mobile robot with velocities and acceleration estimator, Bulletin of the Polish Academy of Sciences, Technical Sciences, Vol. 58, No. 1, 2010, 29–41.
  5. Kozłowski K., Pazderski D., Modeling and control of a 4-wheel skid-steering mobile robot, “Int. J. Appl. Math. Comput. Sci.”, Vol. 14, No. 4, 2004, 477–496.
  6. Kozłowski K., Pazderski D., Stabilization of twowheeled mobile robot using smooth control laws-experimental study, “Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation”, 2006, 3387–3392.
  7. Kozłowski K., Pazderski D., Practical stabilization of a skid-steering mobile robot-A kinematic-based approach, “IEEE International Conference on Mechatronics”, 2006, 519–524.
  8. Kozłowski K., Majchrzak J., Michałek M., Pazderski D., Posture stabilization of a unicycle mobile robot – two control approaches, Lecture Notes in Control and Information Sciences, Ed. K. Kozłowski, Robot Motion and Control, Springer, 2006, 25–53.
  9. Kozłowski K., Pazderski D., Strojony oscylator w zadaniu sterowania integratorem nieholonomicznym z ograniczeniem sygnału wejściowego, Postępy robotyki, WKŁ, 2006, 151–160.
  10. Michałek M., Kozłowski K., Motion planning and feedback control for a unicycle in a way point following task: The VFO approach, Int. J. Appl. Math. Comput. Sci., Vol. 19, No. 4, 2009, 533–545.
  11. Michałek M., Dutkiewicz P., Kiełczewski M., Pazderski D., Vector-Field-Orientation tracking control for a mobile vehicle disturbed by the skid-slip phenomena, “Journal of Intelligent and Robotic Systems”, Vol. 59, No. 3–4, 2010, 341–365.
  12. Michałek M., Kowalczyk W., Kozłowski K., Strategia śledzenia trajektorii z unikaniem kolizji dla robota mobilnego klasy (2,0), Problemy robotyki. Prace naukowe. Elektronika, z. 175, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2010, 381–390.
  13. Michałek M., Kozłowski K., Vector-Field-Orientation feedback control method for a differentially driven vehicle, “IEEE Transactions on Control Systems Technology”, 18(1): 2010, 45–65.
  14. Morin P., Samson C., A characterization of the Lie Algebra rank condition by transverse periodic functions, “SIAM J. Control Optim.”, 40, 2001, 1227–1249.
  15. Morin P., Samson C., Practical stabilization of drift-less systems on Lie groups: the transverse function approach, “IEEE Trans. Autom. Control”, 48(9), 2003, 1496–1508.
  16. Morin P., Samson C., Control of nonholonomic mobile robots based on the transverse function approach, “IEEE Trans. Robot.”, 25(5), 2009, 1058–1073.
  17. Morro A., Sgorbissa A., Zaccaria R., Path following for unicycle robots with an arbitrary path curvature, “IEEE Transactions on Robotics”, 27(5), 2011, 1016–1023.
  18. Pazderski D., Waśkowicz D.K., Kozłowski K., Motion Control of Vehicles with Trailers Using Transverse Function Approach, “Journal of Intelligent & Robotic Systems”, October 2013, DOI 10.1007/s10846-013-9882-y.
  19. Pazderski D., Kozlowski K., Trajectory tracking of underactuated skid-steering robot, “Proc. of American Control Conference”, 2008, 3506–3511.
  20. Pazderski D., Kozłowski K., Trajectory tracking control of Skid-Steering Robot-experimental validation, “IFAC World Congress”, 2008, 5377–5382.
  21. Pazderski D., Kozłowski K., Waśkowicz D.K., Control of a unicycle-like robot with trailers using transverse function approach, “Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences”, 60(3), 2012, 537–546.
  22. Zieliński C., Specification of behavioural embodied agents, “Proceedings of Robot Motion and Control RoMoCo’04”, 2004, 79–84.