Pomiar wartości kąta przechyłu z wykorzystaniem akcelerometru i żyroskopu

pol Article in Polish DOI:

Mateusz Nowik Katedra Metrologii, Akademia Górniczo-Hutnicza Kraków

Download Article

Streszczenie

W artykule przedstawiona została metoda pomiaru kąta pochylenia robota balansującego bazująca na filtracji sygnałów z akcelerometru i żyroskopu. Dla określenia dokładności pomiaru przeprowadzono symulację działania algorytmu w programie MATLAB. Następnie zbudowany został prosty robot balansujący, wykorzystujący zaproponowaną metodę do uzyskania stabilizacji w pionie.

Słowa kluczowe

kąt przechyłu, robot balansujący, symulacja numeryczna

Measuring of lean angle using accelerometer and gyroscope

Abstract

The paper shows a method of measuring balancing robot's lean angle, which is based on appropriate filtering of signals acquired from accelerometer and gyroscope. A simple simulation was developed in Matlab Simulink, to check the performance of the algorithm. In the end a simple balancing robot using presented method during angle estimation was built.

Keywords

balancing robot, lean angle, numerical simulation

Bibliography

  1. NASA Telerobotics Program Home Page http://ranier.hq.nasa.gov/.
  2. Segway Personal Transporter http://www.segway.com.
  3. Zieliński T. P.: Od teorii do cyfrowego przetwarzania sygnałów. Wydział EAIiE AGH, Kraków 2002.
  4. Kędzierski J.: Filtr Kalmana - zastosowania w prostych układach sensorycznych. Artykuł koła naukowego KoNaR Politechnika Wrocławska.
  5. Nowik M.: Zastosowanie czujników przyspieszeń do pomiarów parametrów ruchu pojazdu. Praca magisterska pod kierunkiem dr. hab. inż. A. Bienia. Wydział EAIiE AGH, Kraków 2008.
  6. Blackwell Trevor website http://www.tlb.org/.
  7. Sawicki J., Piątek K.: Wstęp do teorii sterowania cyfrowego. Uczelniane Wydawnictwa Naukowo-Dydaktyczne AGH, Kraków 2004.